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    <title>队列 - FreeRTOS学习笔记</title>
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    <!-- 引入浮动笔记窗口脚本 -->
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<body>
    <header>
        <h1>FreeRTOS学习笔记</h1>
        <p class="subtitle">第五章：队列</p>
    </header>

    <nav>
        <ul>
            <li><a href="index.html">主页</a></li>
            <li><a href="chapter1.html">基础知识</a></li>
            <li><a href="chapter2.html">任务管理</a></li>
            <li><a href="chapter3.html">任务调度</a></li>
            <li><a href="chapter4.html">内存管理</a></li>
            <li><a href="chapter5.html">队列</a></li>
            <li><a href="chapter6.html">信号量</a></li>
            <li><a href="chapter7.html">软件定时器</a></li>
            <li><a href="image_gallery.html">图片资源</a></li>
        </ul>
    </nav>

    <div class="container">
        <div class="content">
            <section id="queues">
                <h2>5. 队列</h2>
                
                <h3>5.1 队列机制详解</h3>
                <p>队列是FreeRTOS中最重要的通信机制：</p>
                <ul>
                    <li>实现任务间、中断与任务间的数据传递</li>
                    <li>采用拷贝方式传递数据，保证数据独立性</li>
                    <li>支持阻塞读写，提高系统效率</li>
                </ul>
                
                <h3>5.2 队列操作模式</h3>
                
                <h4>阻塞读写</h4>
                <ul>
                    <li>当队列满时，写入任务可以阻塞等待</li>
                    <li>当队列空时，读取任务可以阻塞等待</li>
                    <li>可设置超时时间，避免无限等待</li>
                </ul>
                
                <h4>非阻塞读写</h4>
                <ul>
                    <li>立即返回操作结果</li>
                    <li>适用于对实时性要求高的场景</li>
                </ul>
                
                <h3>5.3 队列应用示例</h3>
                <ul>
                    <li>任务间数据传递</li>
                    <li>中断服务程序与任务通信</li>
                    <li>实现生产者-消费者模式</li>
                </ul>
                
                <h3>5.4 队列相关函数详解</h3>
                
                <h4>xQueueCreate - 创建队列</h4>
                <div class="function-signature">
                    <pre><code>QueueHandle_t xQueueCreate(
    UBaseType_t uxQueueLength,    // 队列长度（可以存储的项目数）
    UBaseType_t uxItemSize        // 队列中每个项目的大小（字节）
);</code></pre>
                </div>
                
                <p><strong>返回值</strong>：</p>
                <ul>
                    <li>成功：队列句柄</li>
                    <li>失败：NULL</li>
                </ul>
                
                <p><strong>作用</strong>：创建一个队列</p>
                
                <p><strong>示例</strong>：</p>
                <pre><code>// 创建一个可以存储10个int值的队列
QueueHandle_t xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int));

if (xQueue != NULL) {
    // 队列创建成功，可以使用
} else {
    // 队列创建失败
}</code></pre>
                
                <h4>xQueueSend - 向队列发送数据</h4>
                <div class="function-signature">
                    <pre><code>BaseType_t xQueueSend(
    QueueHandle_t xQueue,         // 队列句柄
    const void *pvItemToQueue,    // 指向要发送数据的指针
    TickType_t xTicksToWait       // 阻塞等待时间
);</code></pre>
                </div>
                
                <p><strong>返回值</strong>：</p>
                <ul>
                    <li>pdTRUE: 数据发送成功</li>
                    <li>pdFALSE: 数据发送失败（队列满且超时）</li>
                </ul>
                
                <p><strong>作用</strong>：向队列尾部发送数据</p>
                
                <p><strong>示例</strong>：</p>
                <pre><code>int value = 42;

// 发送数据，不阻塞
if (xQueueSend(xQueue, &value, 0) != pdTRUE) {
    // 队列满，发送失败
}

// 发送数据，最多等待100个时钟节拍
if (xQueueSend(xQueue, &value, 100) != pdTRUE) {
    // 超时，发送失败
}</code></pre>
                
                <h4>xQueueReceive - 从队列接收数据</h4>
                <div class="function-signature">
                    <pre><code>BaseType_t xQueueReceive(
    QueueHandle_t xQueue,         // 队列句柄
    void *pvBuffer,               // 存储接收数据的缓冲区
    TickType_t xTicksToWait       // 阻塞等待时间
);</code></pre>
                </div>
                
                <p><strong>返回值</strong>：</p>
                <ul>
                    <li>pdTRUE: 数据接收成功</li>
                    <li>pdFALSE: 数据接收失败（队列空且超时）</li>
                </ul>
                
                <p><strong>作用</strong>：从队列头部接收数据</p>
                
                <p><strong>示例</strong>：</p>
                <pre><code>int receivedValue;

// 接收数据，不阻塞
if (xQueueReceive(xQueue, &receivedValue, 0) == pdTRUE) {
    // 成功接收到数据
    printf("Received value: %d\n", receivedValue);
} else {
    // 队列空，接收失败
}

// 接收数据，阻塞等待
if (xQueueReceive(xQueue, &receivedValue, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
    // 成功接收到数据
    printf("Received value: %d\n", receivedValue);
}</code></pre>
            </section>
            
            <div class="nav-links">
                <a href="chapter4.html">上一章：内存管理</a>
                <a href="chapter6.html">下一章：信号量</a>
            </div>
        </div>
    </div>

    <footer class="footer">
        <p>FreeRTOS学习笔记 &copy; 2025</p>
        <p>作者: zou.commit()</p>
    </footer>
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</html>